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Gazebo Path OutLine.* Gazebo 실행 시 경로를 기억하지 못하는 경우 사용하기 위함source /usr/share/gazebo/setup.shor source /usr/share/gazebo-11/setup.shReference.https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros2_installing Gazebo : Tutorial : Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 2)Introduction The set of ROS 2 packages for interfacing with Gazebo are contained within a meta package named gazebo_ros_pkgs. See ROS 2 Overview for backgrou.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 1. 22.
[Intel] RealSense Lidar Camera L515 Viwer 설치 1. 주요 구성 Intel 社 RealSense를 개봉해보면 아래와 같이 구성되어 있습니다. 설명서, 관계자 명함, 정품 등록 안내서, RealSense 카메라를 볼 수 있습니다. 설명서 1 관계자 명함 1 정품 등록안내서 1 RealSense 카메라 모델 1 데이터 케이블 1 거치대 1 설명서에 나와있는 사이트를 통하여 제원 및 설명사항과 데이터 시트를 확인할 수 있습니다. https://www.intelrealsense.com/get-started/ Get Started with Intel® RealSense™ Products Quick start guide for the owners of L515, D415, D435, D435i, D455 or SR305 depth cameras, T265 tra.. 공감수 0 댓글수 0 2022. 9. 22.
[akka] akka에 대해서 | akka에 대해서 알아보자 1. Outline 1.1 Akka 란? Open Source Tool Kit으로 JVM(Java Virtual Machine)상에서 동시성과 분산 애플리케이션을 단순화 하는 런타임이다. - Erlang(범용 병렬 프로그래밍 언어, 함수형 언어)으로부터 영향을 받아 actor 기반의 동시성이 두드러진다. * JVM이란? 자바 바이트코드를 실행할 수 있는 주체이며 OS에 종속 받지 않고 다른 환경(CPU)에서도 무관하게 동일 동작을 보장한다. 1.2 Why akka? * 그냥 스레드를 사용하면 되지 왜 akka를 사용하는가? CPU 사양의 발전으로 인하여 여러 개의 코어를 사용하는 제품군이 많아졌고 이에 따라 멀티 스레드 프로그래밍이 발전하게 되었는데 이에 따라 문제가 발생하.. 공감수 0 댓글수 2 2022. 4. 17.
[ROS] Full_Coverage_Path_Planner 컴파일 및 사용 | Full_Coverage_Path_Planner 사용 0. 준비 : move_base 등 자율주행 패키지 존재함. 1. catkin_ws/src 디렉토리에 git clone 하여 패키지를 다운 받았다. https://github.com/nobleo/full_coverage_path_planner GitHub - nobleo/full_coverage_path_planner: Full coverage path planning provides a move_base_flex plugin that can plan a path th Full coverage path planning provides a move_base_flex plugin that can plan a path that will fully cov.. 공감수 0 댓글수 0 2022. 1. 12.
[actionlib] Fail: RECALLED: This goal was canceled because another goal was recieved by the simple action server. | actionlib Fail: RECALLED: This goal was canceled because another goal was recieved by the simple action server. OutLine. 두 개 이상의 ros client에서 move_base에 actionlib을 이용하여 goal 메시지를 보내던 중 기존에 되던 소스코드에서 RECALLED를 반환하였다. Recalled - The goal was canceled by either another goal, or a cancel request, before the action server began processing the goal ros wiki에서는 Recalled를 위와 같이 설명하는데 처리 과정 이전에 다른 데이터가.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 11. 24.
[Virtualbox] 화면 크기 조절 | VirtualBox 화면 크기 조절 하기 Outline Virtual Box 사용시 아래와 같이 화면 크기가 작아서 디스플레이가 잘리는 경우가 있다. 이때 해결 방법을 알아보자. 1. 설정을 클릭 2. 그래픽 컨트롤러 설정 기본적으로 VMSVGA로 되어 있을 것이다. 3. 그래픽 컨트롤러 변경 그래픽 컨트롤러를 VMSVGA에서 VBoxVGA로 변경한다. 설정을 통해 저 회색부분을 채워주게 된다. 4. 잘변경된 것을 확인 할 수 있다. 공감수 4 댓글수 0 2021. 10. 26.
[INSTALL] Virtual BOX를 통한 우분투 18.04설치 Outline : Yocto Project 사용을 위해 Virtual BOX를 통해 우분투 18.04를 설치해보자 참고 : 2020.11.30 - [프로그래밍 - 환경설정/Linux] - [INSTALL] Virtual BOX를 통한 우분투 16.04설치 [INSTALL] Virtual BOX를 통한 우분투 16.04설치 * Ubuntu 14.04 참고 2019/09/09 - [프로그래밍 - 환경설정/Linux] - [환경설치] VM VirtualBox 설치 , Ubuntu 14.04 설치 1. 설치 공식 홈페이지 주소 : releases.ubuntu.com/16.04/ Ubuntu 16.04.7 LTS (Xenial.. changun516.tistory.com 1. 설치 공식 홈페이지 주소 : http.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 10. 26.
[Linux] 라우팅 테이블 설정(route, Metric 우선순위) | 라우팅 테이블 설정(route, Metric 우선순위), Gateway / 대역별 라우팅 추가, 삭제, 우선순위 변경 0.Outline 개발 혹은 다른 작업을 하다보면 두개의 네트워크(다른 대역)를 사용하는 경우가 있다. * 랜선을 연결하고 무선랜을 와이파이 잡는 경우 등 이럴때 인터넷이 되지 않아 ping을 통하여 확인해보니 통신이 원활하지 않는 경우 대처 방법을 알아보자. * 무선 랜은 인터넷은 되나 유선 랜이 안되는 경우 등. 1. Routing Table 정의 및 게이트웨이 추가/삭제 우선은 라우팅 테이블(Routeing Tagble)을 살펴보자. 1.1 정의 여기서 라우팅 테이블 정의는 아래와 같다. 컴퓨터 네트워크에서 목적지 주소를 목적지에 도달하기 위한 네트워크 노선으로 변환시키는 목적으.. 공감수 7 댓글수 2 2021. 10. 20.
[ROS] param vs rosparam | param과 rosparam 차이점 1. param - Parameter Server에서 설정할 파라미터를 정의 - value의 파라미터 설정을 txt file, bin file, command 속성으로 지정하여 매개 변수의 값을 설정할 수 있음 * value는 string, int, bool, double 형태만 가능함. - 단일 매개변수를 설정하여 처리할 수 있음. 1.1 Attributes name "namespace/name" 매개변수 이름, 전역변수(namespace) 이름이 겹치지 않게 주의 필요 value "value(optional) " 매개변수 값을 정의, 생략하려면 binfile, textfile, command를 통하여 지정해야함. type "str" OR "int" OR "dou.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 9. 20.
[ROS] catkin_ws 구조에 관하여 | catkin_ws 구조에 관하여 알아보자 1. Outline ROS를 사용 하기 위해서 관련된 작업환경을 만든 후 catkin_ws에 작업하게 된다. 그렇다면 catkin_ws는 무슨 구조이며 어떤 것을 의미하는지 알아보자. 2. What is catkin_ws? ROS 작업 환경이며 Catkin Workspaces 이라고 한다. catkin_ws 에서는 package를 수정, 작성 및 설치할 수 있으며 여러 개의 상호의존적인 패키지를 동시에 만들 수 있는 작업 공간을 제공한다. catkin_ws에서는 크게 네가지로 구분하여 사용한다. 2.1 build - src에서 catkin_pkg를 빌드하기 위해 CMake가 호출되는 공간 - CMake와 catkin에서 캐시 정보와 기타 중간 파일을 보관하는 .. 공감수 0 댓글수 0 2021. 9. 16.
[Error] Github & Source Tree Push Error | Git Token Error | remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021. Please use a personal access token instead git -c diff.mnemonicprefix=false -c core.quotepath=false --no-optional-locks push -v --tags origin main:main remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021. Please use a personal access token instead. remote: Please see https://github.blog/2020-12-1.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 9. 2.
[ERROR] couldn't register subscriber on topic [/"topic_name"] | error : couldn't register subscriber on topic [/topic_name] 1. Outline 개발을 한참 하던 중, [그림 1]과 같이 WARN 메세지가 떴다. 코드 상을 찾아봤는데 아무 문제가 없어 보여 당황하여 무엇을 놓쳤을지 보기 위해 topic_manager reference site를 들어가 확인해봤다. TOPIC 등록하는 과정에서 문제가 생긴 듯한데 항상 짜던 subscribe 소스였기에 이해가 되지 않던 순간 TOPIC NAME을 상수화 시켜둔 헤더파일을 열어봤다. define 하는 과정에서 실수로 내용을 지워버린 문제였다. 2. Solution 2.1 토픽 등록 하는 소스에서 문제가 없는지 확인. 2.2 토픽 이름 상수화 과정에서 문제 없었는지 확인. .. 공감수 0 댓글수 0 2021. 8. 12.
[ROS] ros::init()에 관하여 | ros::init()에 관하여 0. Where is ros::init()? roscpp내에서 사용됨. roscpp 내부는? ✓ ros::init() ✓ ros::NodeHandle ✓ ros::master ✓ ros::this_node ✓ ros::service ✓ ros::param ✓ ros::names 1. What is ros::init()? 요약 : roscpp사용 시 node에서 ROS Matster에게 현재 프로세스를 ros node로 등록하기 위해 사용됨 * roscpp 함수를 호출 하기전 하나의 ros::init은 있어야 함. 2. How is ros::init()? 2.1 설명 roscpp node 에서는 두가지 방법으로 초기화가 가능함. 2.1.1 ros::init()사용 노드 초.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 8. 10.
[문법] .size(), .capacity(),.length, .length()의 차이 | 자바에서 사용되는 .size(), capacity(), .length, .length()의 차이 Outline. 개발하다 보면, 해당 배열의 크기가 필요하는 경우가 종종 생긴다. 이때 검색 혹은 TOOL을 이용하여 확인을 할텐데 size(), capacity(), length, length()등이 사용된다. 그럼 이 네개의 차이는 어떤 것일까? Difference. size() Vector, List, Array List 등 Collection Type 길이 (원소 수), 문자열의 크기 capacity() Vector, List, Array List 등 Collection Type 길이 (물리적 크기) length 배열의 크기 (int, double, float...) length() 문자열의 길이 .. 공감수 0 댓글수 0 2021. 8. 3.
[ROS] Publishers and Subscribers Queue 에 관하여 | Publisher, Subscriber Queue 에 관하여 0. 서론 ROS 개발을 하다보면 Publishers 와 Subscribers를 자주 사용하게 된다. ros::Publisher pub = nodehandler.advertise("topic_name", 5); ros::Subscriber sub = nodehandler.subscribe("topic_name", 5, callback); 위 코드는 publish ,subscribe에 예제 이다. 0.1 사용 예제 및 레퍼런스 그럼 여기서 뜻하는 숫자 5는 무엇이며 어떠한 의미를 나타내는지에 대한 의문이 생긴다. Reference 참고를 하면 아래와 같이 나와 있다. ros::Publisher advertise(const std::string.. 공감수 3 댓글수 0 2021. 7. 22.
[ROS] ros::NodeHandle::advertise()에 관하여 | ros::NodeHandle::advertise()에 관하여 읽기전에 Publish가 무엇인지 모른다면? 2019.09.16 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [ROS] ROS 용어 정리 [ROS] ROS 용어 정리 l ROS 기본 용어 정리 ROS란? Robot Operating System 의 약자로 로봇의 응용프로그램을 개발 하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플랫폼으로 제어, 센서, 인식, 메시지 파킹, 개발환경, 패키지관 changun516.tistory.com 0. 서론 ROS를 사용하는 경우, publish가 자주 사용되며 아래와 같은 코드를 많이 볼 수 있다. ros::Publisher pub = nohandle.advertise("my_topic", 1); 이는 ros wi.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 7. 22.
[임베디드] ROS 하드 용량 꽉 찼을 시 로그 지우기 1. 보드에 남은 하드디스크 용량 확인 df - h [표 1] 하드디스크 확인 명령어 2. 로스 폴더 이동 cd .ros [표 2] ROS 폴더 이동 명령어 3. 사용 되고 있는 파일 용량 확인 du –hs ./* [표 3] 용량 확인 명령어 4. log 파일 삭제 rm –rf log [표 4] 파일 삭제 명령어 5. 용량 확인 Available 체크 df [표 5] 하드디스크 확인 명령어 공감수 1 댓글수 0 2021. 7. 5.
[Linux] ubuntu server wifi(무선 네트워크) 연결 방법 | Linux unbuntu server wifi 연결 방법 3가지. 0. 순서 1. 명령어를 통한 설정 2. TUI를 통한 설정 3. yaml 파일 설정 4. nmcli 통한 설정 1. 명령어를 통한 설정 1-1. iwlist등 명령어 사용을 위한 패키지 다운로드 sudo apt-get install wireless-tools wpasupplicant 1-2. iwconfig를 통해 인터페이스 확인 필요시 랜카드 활성화 ifconfig wlan0 up 1-3. iwlist를 통한 무선 네트워크 검색 sudo iwlist wlan0 scan | more ESSID - 네트워크 명 1-4. 관리자 권한으로 인터페이스 파일 수정 sudo vi /etc/network/interfaces auto wlan0 i.. 공감수 23 댓글수 6 2021. 5. 18.
[WARNING] Package name "{package_name}" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes. | Package name "{package_name}" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes. 컴파일 도중 WARING 메시지를 종종 보게 되는데 Package name 경고가 뜨는 경우가 종종 있다. Package name 경고는 하이픈, 대문자 등 패키지 이름에 문제 사항이 있을 경우 발생하게 된다. 이를 무시하고 그냥 진행하게 되는 경우 아래와 같은 에러 메시지를 받을 수 있는데 설정을 제대로 찾지 못하는 모습을 볼 수 있다. 이에 따라 패키지명 및 CMakelists를.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 5. 6.
[Raspberry3] SWAP 메모리(파일) 추가하기 | Raspberry3에서 SWAP 메모리 추가하기 * 이 글에서 구성 -> 환경, 설명 ,설정 1. 환경 하드웨어 Raspberry3 운영체제 ubuntu 16.04 에뮬레이터 클라이언트 NetSarang社_Xshell 7 2. Why SWAP Memory? 스왑 메모리 추가 필요 이유 -> 기존의 메모리 사용이 패키지 및 프로그램 실행으로 메모리가 부족하여 사용 보드(PC)가 중단 되는 경우 * Windows10에서는 운영체제를 통해 관리함 * 임베디드 환경에서 SD 카드에 파티션 분할을 하기에는 효율적이지 못하므로 SWAP파일을 생성하여 대체 사용 3. 설정 3.1 명령어를 통하여 현재 메모리 상황을 확인 top 3.2 SWAP 파일 생성하여 공간 할당 후 사용 3.2.1 swap 파일 생성 sud.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 3. 11.
[Doxygen] Doxygen 설치 및 사용 | Doxygen 설치 및 사용 방법 0. Why Doxygen? * 개발 문서 자동화 * 주석 습관화 및 가독성 증가 * 소스코드와 맞는 문서 자동 업데이트 1. Doxygen 설치 * doxygen 패키지와 관계도를 표시할 graphviz를 설치 sudo apt-get install doxygen graphviz 2. Doxygen 사용 해보기 2.1 Doxygen 주석 형식 * doxygen 사용을 위해 주석 사용시 **을 두번 사용하여 시작을 알리도록 합니다. (C,C++등 주석과 구분하기 위함) 예시 ) /** * */ * 주요 명령어 너무 많은 관계로 기초적인 명령어들로 작성하였으며 기타사항 및 자세한 사항은 아래를 통하여 확인하실 수 있습니다. @file 파일명 - 파일명 작성. 기본적으로 .. 공감수 0 댓글수 0 2021. 3. 5.
[ubuntu] apt-get upgrade error , Errors were encountered while processing: | apt-get upgrade error * ubuntu mate -18.04 raspberry pi 3 b+ 모델 sudo apt-get upgrade error 발생 : Errors were encountered while processing: /var/cache/apt/archives/linux-firemware .... -> 아래의 명령을 순차적으로 실행 sudo apt-get clean sudo apt-get update sudo apt-get upgrade -> 해결이 안되는 경우 sudo dpkg -i --force-all /var/cache/apt/archives/linux-firmware-raspi2_1.20200601+arm74-0ubuntu2~18.04.1_arm64.deb * 자신.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 12. 19.
[ROS] ROS Service Tutorial | ROS Service 사용 OS ubuntu 18.04 ROS Version Melodic Board Raspberry 4 Service File : SrvTutorial.srv int64 a int64 b --- int64 result server.cpp #include"ros/ros.h" #include"ros_service_demo/SrvTutorial.h" bool calculation(ros_service_demo::SrvTutorial::Request &req, ros_service_demo::SrvTutorial::Response &res){ res.result=req.a+req.b; ROS_INFO("request : x=%ld, y=%ld",(long int)req.a,(long in.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 12. 18.
[Raspberry Pi 4] Ubuntu 18.04 ROS Melodic 설치 | [Raspberry Pi 4] Ubuntu 18.04 ROS Melodic 설치 참고 : Melodic 설치와 indigo 설치는 살짝 다른 부분이 존재함으로 이전글 참조. 2019/09/09 - [프로그래밍 - 환경설정/Linux] - [환경설치] Ubuntu ,ROS Indigo 설치, 환경설정, 테스트 [환경설치] Ubuntu ,ROS Indigo 설치, 환경설정, 테스트 목표 l ROS Indigo install 이해가 어려운 경우 용어 정리를 보고와주세요. 2019/09/16 - [프로그래밍/Linux] - [ROS] ROS 용어 정리 제 환경은 Virtual Box로 구동하였고 Ubuntu 14.04 LTS 버전입니다. 환경이 다.. changun516.tistory.com 0. Check.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 12. 15.
[ROS] move_base/goal , move_base_simple/goal 차이 | 참고 : 2019/09/17 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [ROS] 메시지 통신 (Topic, Service, Action) 토픽명 move_base / goal 메시지 타입 move_base_msgs/MoveBaseActionGoal Message 원시 데이터 Header header actionlib_msgs/GoalID goal_id MoveBaseGoal goal 압축 메세지 std_msgs/Header header actionlib_msgs/GoalID goal_id move_base_msgs/MoveBaseGoal goal 주석 DO NOT MODIFY! AUTOGENERATED FROM AN ACTION DEFINITION 수정 불가, 자동생성 분석_1 geometry_msgs .. 공감수 0 댓글수 0 2020. 12. 7.
[INSTALL] Virtual BOX를 통한 우분투 16.04설치 * Ubuntu 14.04 참고 2019/09/09 - [프로그래밍 - 환경설정/Linux] - [환경설치] VM VirtualBox 설치 , Ubuntu 14.04 설치 1. 설치 공식 홈페이지 주소 : releases.ubuntu.com/16.04/ Ubuntu 16.04.7 LTS (Xenial Xerus) Select an image Ubuntu is distributed on two types of images described below. Desktop image The desktop image allows you to try Ubuntu without changing your computer at all, and at your option to install it permanently lat.. 공감수 2 댓글수 0 2020. 11. 30.
[ROS] 패키지 생성 l ROS 패키지 생성 cd ~/catkin_ws/src * catkin_ws 등 자신의 Ros 폴더로 이동하여 줍니다 없는 경우 로스 설치 확인 및 폴더 생성을 하여 줍니다. catkin_create_pkg [생성할 패키지명] [의존성_1] [의존성_2] [의존성_3]..... Successfully created files 를 통하여 제대로 생성 되었음을 확인할 수 있습니다. 당연히 아무것도 없겠지만 컴파일하여 제대로 생성되었는지 확인하여줍니다. catkin_make --only-pkg-with-deps [생성된 패키지명] 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 14.
[환경설치] Ubuntu ,ROS Indigo 설치, 환경설정, 테스트 목표 l ROS Indigo install 이해가 어려운 경우 용어 정리를 보고와주세요. 2019/09/16 - [프로그래밍/Linux] - [ROS] ROS 용어 정리 제 환경은 Virtual Box로 구동하였고 Ubuntu 14.04 LTS 버전입니다. 환경이 다르면 다를 수 있으니 참고 부탁드립니다. 1. Cntl + Art + T를 통해 터미널을 열어줍니다. 2. 아래와 같이 sudo를 통해 관리자 권한으로 추가해줍니다. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 3. 패키지 다운을 위하여 공개키를 설정해줍니다. sud.. 공감수 1 댓글수 0 2019. 9. 9.
[환경설치] VM VirtualBox 설치 , Ubuntu 14.04 설치 목표 l VM VirtualBox 설치 l Ubuntu 14.04 설치 1. virtualbox 설치 공식 주소. https://www.virtualbox.org/ Oracle VM VirtualBox Welcome to VirtualBox.org! News Flash New July 16th, 2019VirtualBox 6.0.10 released! Oracle today released a 6.0 maintenance release which improves stability and fixes regressions. See the Changelog for details. New July 16th, 2019VirtualBox 5.2.32 release www.virtualbox.org 2. 설치하고자 .. 공감수 1 댓글수 2 2019. 9. 9.

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