[ROS] param vs rosparam

| param과 rosparam 차이점

1. param

- Parameter Server에서 설정할 파라미터를 정의

- value의 파라미터 설정을 txt file, bin file, command 속성으로 지정하여 매개 변수의 값을 설정할 수 있음
* value는 string, int, bool, double 형태만 가능함.

- 단일 매개변수를 <param>설정하여 처리할 수 있음.

 

1.1 Attributes

name	"namespace/name"
	매개변수 이름, 전역변수(namespace) 이름이 겹치지 않게 주의 필요
value	"value(optional) "
	매개변수 값을 정의, 생략하려면 binfile, textfile, command를 통하여 지정해야함.
type	"str" OR "int" OR "double" OR "bool" OR "yaml" (optional)
	지정이 없을시 roslaunch에서 자동으로 지정  - '.'이 있는 숫자는 부동 소숫점 아니라면 정수 type  - true / false bool type  - 이외에 모든 값은 문자열
textfile	"$(find pkg-name(패키지 이름))/path(경로)/file.txt"(optional)
	파일의 내용을 읽고 문자열로 저장 - 파일은 로컬에서 액세스 할 수 있어야 함.
binfile	"$(find pkg-name(패키지 이름))/path(경로)/file"(optional)
	파일의 내용을 읽고 base64로 인코딩된 XML-RPC 바이너리 개체로 저장 - 파일은 로컬에서 액세스 할 수 있어야 함.
command	$(find pkg-name(패키지 이름))/exe '$(find pkg-name(패키지 이름))/arg.txt'"(optional)
	명령의 출력은 문자열로 읽고 저장 - 패키지 관련 $(find)/file.txt 구문을 사용하여 파일 인수를 지정(권장) - XML 요구사항에 맞춰 작은 땀오표를 사용하여 파일 인수를 인용해야 함

ex) 

<param name="params_a" type="yaml" command="cat '$(find roslaunch)/test/params.yaml'" />

 

2. rosparam

- YAML 인코딩 파일을 사용하여 Parameter Server에서 ROS 파라미터가져오고 설정

- 매개변수의 일괄처리, 매개변수가 많은 경우 yaml file을 통하여 처리하면 유리함.

- <rosparam> 태그는 <node> 태그 안에 넣을 수 있으며, 이 경우 private 이름처럼 처리됨

- "delete" 및 "dump" 명령은 load 명령 앞뿐만 아니라 다른 파라미터가 Parameter Server에 업로드되기 전에 실행됨* delete and dump 명령은 선언된 순서로 실행

- "Load" 명령은 추가 명령어로 간주하며 파라미터의 dictionary 또는 namespace를 선언하면 namespace에 선언된 다른 파라미터에 추가됨.

 

2.1 Attributes

command	"load" OR "dump" OR "delete" (optional, default=load)
file	"$(find pkg-name(패키지명))/path(경로)/foo.yaml(예시파일)" (load or dump )
	rosparam 파일의 이름
param	"param-name"
	파라미터의 이름
ns	"namespace"
	범위 안을 namespace로 지정
subst_value	true OR false (optional)
	YAML text에서 argv를 대체 사용할지 여부

 

reference site : 

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/param

roslaunch/XML/param - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/rosparam

rosparam - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/rosparam

roslaunch/XML/rosparam - ROS Wiki