하루의 쉼터

| Publisher, Subscriber Queue 에 관하여 0. 서론 ROS 개발을 하다보면 Publishers 와 Subscribers를 자주 사용하게 된다. ros::Publisher pub = nodehandler.advertise("topic_name", 5); ros::Subscriber sub = nodehandler.subscribe("topic_name", 5, callback); 위 코드는 publish ,subscribe에 예제 이다. 0.1 사용 예제 및 레퍼런스 그럼 여기서 뜻하는 숫자 5는 무엇이며 어떠한 의미를 나타내는지에 대한 의문이 생긴다. Reference 참고를 하면 아래와 같이 나와 있다. ros::Publisher advertise(const std::string..

| ros::NodeHandle::advertise()에 관하여 읽기전에 Publish가 무엇인지 모른다면? 2019.09.16 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [ROS] ROS 용어 정리 [ROS] ROS 용어 정리 l ROS 기본 용어 정리 ROS란? Robot Operating System 의 약자로 로봇의 응용프로그램을 개발 하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플랫폼으로 제어, 센서, 인식, 메시지 파킹, 개발환경, 패키지관 changun516.tistory.com 0. 서론 ROS를 사용하는 경우, publish가 자주 사용되며 아래와 같은 코드를 많이 볼 수 있다. ros::Publisher pub = nohandle.advertise("my_topic", 1); 이는 ros wi..

| ROS Compile 중 에러 발생 ERROR: invalid message type: ~ If this is a valid message type, perhaps you need to type '~' message를 정확히 하였는데 발생하는 경우 /devel/setup.bash source setup.bash 에러 해결.

| Topic msg : nav_msgs/OccupancyGrid 에 관하여 분석하고 이해하자. Topic : nav_msgs/OccupancyGrid 지도의 필요 데이터를 가지고 사용하는 MSG Type Name Funtion Header header 지도 frame id 및 정보 MapMetaData info map 기초 데이터(크기) int8[] data 지도 구성 데이터(점유 데이터) * MapMetaData 2021/03/03 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [Topic] nav_msgs/MapMetaData * int8 -> Hex ,vector Reference Site : docs.ros.org/en/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html nav_ms..

| ROS MAP_SERVER에 관하여 분석하고 이해하자. map_server란? 1. map_server 역할 Node를 통하여 저장공간으로부터 맵 파일을 읽고 ROS를 통해 요청하는 다른 node에게 제공 저장된 데이터를 전달하는 역할 2. 유틸리티 제공 동적으로 생성 된 맵을 파일에 저장할 수 있는 map_saver 명령 줄 유틸리티도 제공 2.1 지도 형식 - map_saver를 통하여 지도 형식을 한쌍으로 저장하게 되는데 아래와 같다. file_name.yaml file_name.pgm - 이미지는 해당 픽셀의 색상으로 각 셀의 점유 상태를 설명하며 점유 관련하여는 차후에 다루겠습니다. * map 관련 데이터 한쌍 예시) 이미지 데이터는 SDL Image Library(이미지 파일 로딩 라이브러..

| [Raspberry Pi 4] Ubuntu 18.04 ROS Melodic 설치 참고 : Melodic 설치와 indigo 설치는 살짝 다른 부분이 존재함으로 이전글 참조. 2019/09/09 - [프로그래밍 - 환경설정/Linux] - [환경설치] Ubuntu ,ROS Indigo 설치, 환경설정, 테스트 [환경설치] Ubuntu ,ROS Indigo 설치, 환경설정, 테스트 목표 l ROS Indigo install 이해가 어려운 경우 용어 정리를 보고와주세요. 2019/09/16 - [프로그래밍/Linux] - [ROS] ROS 용어 정리 제 환경은 Virtual Box로 구동하였고 Ubuntu 14.04 LTS 버전입니다. 환경이 다.. changun516.tistory.com 0. Check..

| 참고 : 2019/09/17 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [ROS] 메시지 통신 (Topic, Service, Action) 토픽명 move_base / goal 메시지 타입 move_base_msgs/MoveBaseActionGoal Message 원시 데이터 Header header actionlib_msgs/GoalID goal_id MoveBaseGoal goal 압축 메세지 std_msgs/Header header actionlib_msgs/GoalID goal_id move_base_msgs/MoveBaseGoal goal 주석 DO NOT MODIFY! AUTOGENERATED FROM AN ACTION DEFINITION 수정 불가, 자동생성 분석_1 geometry_msgs ..

l ROS 패키지 생성 cd ~/catkin_ws/src * catkin_ws 등 자신의 Ros 폴더로 이동하여 줍니다 없는 경우 로스 설치 확인 및 폴더 생성을 하여 줍니다. catkin_create_pkg [생성할 패키지명] [의존성_1] [의존성_2] [의존성_3]..... Successfully created files 를 통하여 제대로 생성 되었음을 확인할 수 있습니다. 당연히 아무것도 없겠지만 컴파일하여 제대로 생성되었는지 확인하여줍니다. catkin_make --only-pkg-with-deps [생성된 패키지명]