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하루의 쉼터

[ROS] 메시지 통신 (Topic, Service, Action)

l ROS 메시지 통신의 종류와 차이점에 대해 알아보자. 토픽(Topic) - 단방향, 비동기 통신 - 퍼블리셔 : 메시지 송신, 서브스크라이버 : 메시지 수신에 이용 - 지속적으로 발생하는 센서 데이터에 적합 - 1:n, 1:1, n:1, n:n 전부 통신 가능. 서비스(Service) - 양방향, 동기 통신 - 서비스 서버, 서비스 클라이언트간 통신 - 클라이언트 요청이 있을때 만 서버에서 응답 - 요청과 응답이 끊기면 노드 접속 끊김 액션(Action) - 양방향, 비동기 통신 - 요청 중간 피드백이 필요한 경우 사용 - 해당 되는 목표 Goal과 결과 Result 피드백 Feedback이 있다. - 메시지 전송 방식 자체는 비동기식인 토픽과 동일 정리 종 류 동기 / 비동기 방향 참고 Topic ..
프로그래밍/ROS 2019. 9. 17. 16:12
[ROS] ROS 용어 정리

l ROS 기본 용어 정리 ROS란? Robot Operating System 의 약자로 로봇의 응용프로그램을 개발 하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플랫폼으로 제어, 센서, 인식, 메시지 파킹, 개발환경, 패키지관리 등 다양한 라이브 러리와 개발 및 대버깅 도구를 제공하며 소프트웨어 플랫폼이면서 하드웨어에서 사용가능한 운영체제의 기능을 수행. 미들웨어 마스터(Master) 노드와 노드 사이의 연결, 메시지 통신을 위한 네임 서버. 통신을 서포트 한다. 마스터가 없으면 ROS 노드간 메시지, 토픽등을 통신 할 수 없다. roscore가 실행 명령어. 노드(Node) 실행되는 최소 단위의 프로세서 즉, 하나의 프로그램. ROS에서는 하나의 목적에 하나의 노드를 개발 하는 것을 추천함. 노드들을 관..
프로그래밍/ROS 2019. 9. 16. 16:27
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