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프로그래밍 - 개발/ROS

[ROS] catkin_ws 구조에 관하여

Changun An 2021. 9. 16. 18:37
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| catkin_ws 구조에 관하여 알아보자

1. Outline

ROS를 사용 하기 위해서 관련된 작업환경을 만든 후 catkin_ws에 작업하게 된다. 그렇다면 catkin_ws는 무슨 구조이며 어떤 것을 의미하는지 알아보자.

 

2. What is catkin_ws?

ROS 작업 환경이며 Catkin Workspaces 이라고 한다. catkin_ws 에서는 package를 수정, 작성 및 설치할 수 있으며 여러 개의 상호의존적인 패키지를 동시에 만들 수 있는 작업 공간을 제공한다.

catkin_ws에서는 크게 네가지로 구분하여 사용한다.

2.1 build

- src에서 catkin_pkg를 빌드하기 위해 CMake가 호출되는 공간

- CMake와 catkin에서 캐시 정보와 기타 중간 파일을 보관하는 공간

 

2.2 devel (Development의 약자)

- install 전에 빌드된 대상을 배치하는 공간

- 환경 및 개발 테스트 하는 공간

- catkin_make(CMake) 컴파일 시 기본으로 들어가게 됨. 

 

2.3 install

- 최종 결과물 컴파일 위한 공간

 

2.4 src (Sourece의 약자)

- 하나 또는 하나 이상의 catkin packages를 포함하는 공간

- 소스 코드를 포함하는 공간

- 빌드할 패키지에 대한 소스 코드를 추출/체크아웃/클론 가능(Git)

- 최상위 공간(폴더)에 CMakeLists를 포함

 

reference site : 

http://wiki.ros.org/catkin/workspaces#Source_Space

 

catkin/workspaces - ROS Wiki

catkin packages can be built as a standalone project, in the same way that normal cmake projects can be built, but catkin also provides the concept of workspaces, where you can build multiple, interdependent packages together all at once. Catkin Workspaces

wiki.ros.org

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