하루의 쉼터

| Full_Coverage_Path_Planner 사용 0. 준비 : move_base 등 자율주행 패키지 존재함. 1. catkin_ws/src 디렉토리에 git clone 하여 패키지를 다운 받았다. https://github.com/nobleo/full_coverage_path_planner GitHub - nobleo/full_coverage_path_planner: Full coverage path planning provides a move_base_flex plugin that can plan a path th Full coverage path planning provides a move_base_flex plugin that can plan a path that will fully cov..

| actionlib Fail: RECALLED: This goal was canceled because another goal was recieved by the simple action server. OutLine. 두 개 이상의 ros client에서 move_base에 actionlib을 이용하여 goal 메시지를 보내던 중 기존에 되던 소스코드에서 RECALLED를 반환하였다. Recalled - The goal was canceled by either another goal, or a cancel request, before the action server began processing the goal ros wiki에서는 Recalled를 위와 같이 설명하는데 처리 과정 이전에 다른 데이터가..

| param과 rosparam 차이점 1. param - Parameter Server에서 설정할 파라미터를 정의 - value의 파라미터 설정을 txt file, bin file, command 속성으로 지정하여 매개 변수의 값을 설정할 수 있음 * value는 string, int, bool, double 형태만 가능함. - 단일 매개변수를 설정하여 처리할 수 있음. 1.1 Attributes name "namespace/name" 매개변수 이름, 전역변수(namespace) 이름이 겹치지 않게 주의 필요 value "value(optional) " 매개변수 값을 정의, 생략하려면 binfile, textfile, command를 통하여 지정해야함. type "str" OR "int" OR "dou..

| catkin_ws 구조에 관하여 알아보자 1. Outline ROS를 사용 하기 위해서 관련된 작업환경을 만든 후 catkin_ws에 작업하게 된다. 그렇다면 catkin_ws는 무슨 구조이며 어떤 것을 의미하는지 알아보자. 2. What is catkin_ws? ROS 작업 환경이며 Catkin Workspaces 이라고 한다. catkin_ws 에서는 package를 수정, 작성 및 설치할 수 있으며 여러 개의 상호의존적인 패키지를 동시에 만들 수 있는 작업 공간을 제공한다. catkin_ws에서는 크게 네가지로 구분하여 사용한다. 2.1 build - src에서 catkin_pkg를 빌드하기 위해 CMake가 호출되는 공간 - CMake와 catkin에서 캐시 정보와 기타 중간 파일을 보관하는 ..

| remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021. Please use a personal access token instead git -c diff.mnemonicprefix=false -c core.quotepath=false --no-optional-locks push -v --tags origin main:main remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021. Please use a personal access token instead. remote: Please see https://github.blog/2020-12-1..

| error : couldn't register subscriber on topic [/topic_name] 1. Outline 개발을 한참 하던 중, [그림 1]과 같이 WARN 메세지가 떴다. 코드 상을 찾아봤는데 아무 문제가 없어 보여 당황하여 무엇을 놓쳤을지 보기 위해 topic_manager reference site를 들어가 확인해봤다. TOPIC 등록하는 과정에서 문제가 생긴 듯한데 항상 짜던 subscribe 소스였기에 이해가 되지 않던 순간 TOPIC NAME을 상수화 시켜둔 헤더파일을 열어봤다. define 하는 과정에서 실수로 내용을 지워버린 문제였다. 2. Solution 2.1 토픽 등록 하는 소스에서 문제가 없는지 확인. 2.2 토픽 이름 상수화 과정에서 문제 없었는지 확인. ..

| ros::init()에 관하여 0. Where is ros::init()? roscpp내에서 사용됨. roscpp 내부는? ✓ ros::init() ✓ ros::NodeHandle ✓ ros::master ✓ ros::this_node ✓ ros::service ✓ ros::param ✓ ros::names 1. What is ros::init()? 요약 : roscpp사용 시 node에서 ROS Matster에게 현재 프로세스를 ros node로 등록하기 위해 사용됨 * roscpp 함수를 호출 하기전 하나의 ros::init은 있어야 함. 2. How is ros::init()? 2.1 설명 roscpp node 에서는 두가지 방법으로 초기화가 가능함. 2.1.1 ros::init()사용 노드 초..

| Publisher, Subscriber Queue 에 관하여 0. 서론 ROS 개발을 하다보면 Publishers 와 Subscribers를 자주 사용하게 된다. ros::Publisher pub = nodehandler.advertise("topic_name", 5); ros::Subscriber sub = nodehandler.subscribe("topic_name", 5, callback); 위 코드는 publish ,subscribe에 예제 이다. 0.1 사용 예제 및 레퍼런스 그럼 여기서 뜻하는 숫자 5는 무엇이며 어떠한 의미를 나타내는지에 대한 의문이 생긴다. Reference 참고를 하면 아래와 같이 나와 있다. ros::Publisher advertise(const std::string..