[Foxy] tf2_ros::InvalidTimerHandleException

오류 내용 : 

terminate called after throwing an instance of 'tf2_ros::InvalidTimerHandleException'
what() : Invalid timer handle in remove()
process has died

개요 : 

foxy(galatic) 을 이용하다보면 tf2_ros에서 오류가 나는 경우가 종종 있다. 

외국 사이트를 찾아보면 humble이나 rolling은 고쳐졌으니 버전을 올리라는 얘기가 있는데, 프로젝트 진행 중에는 이는 쉽지 않은 얘기이다. 

따라서 관련 내용을 고쳐서 git에 올리고 PR을 날렸으나 foxy는 eol이 난 관계로 받아 주지 않았다.

 

해결 :

위 관계된 에러는 아래에 고치고 올려두었으나, 이로 인해 발생되는 문제는 본인이 책임을 져야한다.

* 필자는 23.08.17에 고쳤으나 아직까지 같은 문제는 발견되지 않았음.

* 수정된 자료는 humble 및 rolling에서 고친 코드를 참고하였음.

https://github.com/Anchangun/geometry2/tree/foxy_tf2_ros_invalid_error

GitHub - Anchangun/geometry2: A set of ROS packages for keeping track of coordinate transforms.