[기본 Tools] ros2 log 기록을 위한 rqt_console 사용법

OutLine : 

ros2 log 기록을 위한 rqt_console 사용법 익혀보기

 

본문 : 

1. RCLCPP_INFO, RCLCPP_DEBUG, RCLCPP_WARN… 등으로 소스 상에서 출력을 해야됨.

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
                request->a, request->b);

<출처> 예제 : https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client.html

Writing a simple service and client (C++) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

2. ROS2 환경 설정 - 설치, rqt_console 설치 , 도메인 아이디 설정 등

3. rqt_console 구동

ros2 run rqt_console rqt_console

 

4. 필요한 노드 실행

5. 제외할 노드 설정

6. Save를 통하여 저장(csv)

7. 필요시 저장한 csv 파일을 load로 불러오면 볼 수 있음.

 

Reference :

https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-Logging.html

About logging and logger configuration — ROS 2 Documentation: Foxy documentation