[Sensor] Hesai Lidar XT32 Ros2 이용

1. 실물

2. 환경 및 설정

Viwer	Windows11
Ros2 OS	Ubuntu22.04
Ros2 Version	Humble
Grapic Card	NVIDIA GeForce GTX 1060
Nvidia Driver Version	535.183.01

Velodyne과 마찬가지로 네트워크 설정을 해줘야한다.

2023.04.26 - [프로그래밍/정보] - [Sensor] Velodyne Lidar(VLP-16) 윈도우 ip 및 뷰어 셋팅

[Sensor] Velodyne Lidar(VLP-16) 윈도우 ip 및 뷰어 셋팅

Velodyne과 마찬가지로 초기 Host IP는 192.168.1.201에서 설정하면 된다.

3. Viewer 이용 테스트

다운로드 홈페이지 및 메뉴얼

https://www.hesaitech.com/downloads/

Product Software Downloads | HESAI Technology

파일을 받아 설치하면 되며 ubutu 환경에서도 가능하다

* 날짜는 왜 잘못 표기 된걸로 보이나 올바른 데이터가 들어오는지 본것이므로 수정하진 않았음. 

4. Ros2 설정

* 여기서부턴 Ubuntu 22.04이며 Humble 설치 된 컴퓨터에서 진행( 필자는 포멧 후 ros2만 설치 되어있는 PC )

https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0

GitHub - HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0

해당 깃허브를 이용하여 진행하며 종속성 설치는 아래와 같다. 

sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

이 상태에서 컴파일을 하면 아래와 같이 에러가 발생된다.

4-1. Cuda 설치

4-1-1. CUDA 없이 해도 될 것으로 보이지만 정확한 센서 사용을 위해 CUDA를 설치해준다.

* CUDA 설치는 아래 블로그 참조 하였음.

https://sanghyunpark01.github.io/ubuntu/tips/Uubntu_Cuda/

Ubuntu에 CUDA 설치하기

 

* nvidia-smi를 통해 CUDA Version 확인

http://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

CUDA Toolkit Archive

아래 명령을 통해 cuda버전 확인

nvcc --version

* 환경설정

export PATH=/usr/local/cuda-12.2/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-12.2/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

 

5. HesaiLidar SDK 설치

* 에러 메시지 보면 CUDA 말고도 SDK가 필요함.

* 아래 깃허브를 통해 진행

https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_SDK_2.0

GitHub - HesaiTechnology/HesaiLidar_SDK_2.0

* 요구 버전 이상에서 진행

Cmake version requirement:Cmake 3.8.0 or above
G++ version requirement:G++ 7.5 or above

sudo apt install libpcl-dev libpcap-dev libyaml-cpp-dev libboost-dev

* 특별한 이상 없이 make가 잘된다.

6. 설정

* 완료 후 HesaiLidar2.0 폴더에 들어가 컴파일 해보면 그대로 오류가 뜨는데 CMakeLists를 살펴보면 add_subdirectory(src/driver/HesaiLidar_SDK_2.0) 해당 부분에서 에러가 난다.

src/driver 안에 HesaiLiar_SDK_2.0이 있어야 하기 때문에 mv를 통해서 SDK 폴더 자체를 Hesai 이동시켜준다.

7. 컴파일

* CUDA  없이 진행할 경우 CMakeLists에서 CUDA FOUND 부분을 주석 처리하고 진행하면 잘된다.

colcon build --symlink-install

8. 테스트

ros2 launch start.py

 

Reference :

https://sanghyunpark01.github.io/ubuntu/tips/Uubntu_Cuda/

Ubuntu에 CUDA 설치하기

https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_SDK_2.0

GitHub - HesaiTechnology/HesaiLidar_SDK_2.0

https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0

GitHub - HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0

http://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

CUDA Toolkit Archive