하루의 쉼터

| ROS MAP_SERVER에 관하여 분석하고 이해하자. map_server란? 1. map_server 역할 Node를 통하여 저장공간으로부터 맵 파일을 읽고 ROS를 통해 요청하는 다른 node에게 제공 저장된 데이터를 전달하는 역할 2. 유틸리티 제공 동적으로 생성 된 맵을 파일에 저장할 수 있는 map_saver 명령 줄 유틸리티도 제공 2.1 지도 형식 - map_saver를 통하여 지도 형식을 한쌍으로 저장하게 되는데 아래와 같다. file_name.yaml file_name.pgm - 이미지는 해당 픽셀의 색상으로 각 셀의 점유 상태를 설명하며 점유 관련하여는 차후에 다루겠습니다. * map 관련 데이터 한쌍 예시) 이미지 데이터는 SDL Image Library(이미지 파일 로딩 라이브러..

l ROS 메시지 통신의 종류와 차이점에 대해 알아보자. 토픽(Topic) - 단방향, 비동기 통신 - 퍼블리셔 : 메시지 송신, 서브스크라이버 : 메시지 수신에 이용 - 지속적으로 발생하는 센서 데이터에 적합 - 1:n, 1:1, n:1, n:n 전부 통신 가능. 서비스(Service) - 양방향, 동기 통신 - 서비스 서버, 서비스 클라이언트간 통신 - 클라이언트 요청이 있을때 만 서버에서 응답 - 요청과 응답이 끊기면 노드 접속 끊김 액션(Action) - 양방향, 비동기 통신 - 요청 중간 피드백이 필요한 경우 사용 - 해당 되는 목표 Goal과 결과 Result 피드백 Feedback이 있다. - 메시지 전송 방식 자체는 비동기식인 토픽과 동일 정리 종 류 동기 / 비동기 방향 참고 Topic ..

l ROS 기본 용어 정리 ROS란? Robot Operating System 의 약자로 로봇의 응용프로그램을 개발 하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플랫폼으로 제어, 센서, 인식, 메시지 파킹, 개발환경, 패키지관리 등 다양한 라이브 러리와 개발 및 대버깅 도구를 제공하며 소프트웨어 플랫폼이면서 하드웨어에서 사용가능한 운영체제의 기능을 수행. 미들웨어 마스터(Master) 노드와 노드 사이의 연결, 메시지 통신을 위한 네임 서버. 통신을 서포트 한다. 마스터가 없으면 ROS 노드간 메시지, 토픽등을 통신 할 수 없다. roscore가 실행 명령어. 노드(Node) 실행되는 최소 단위의 프로세서 즉, 하나의 프로그램. ROS에서는 하나의 목적에 하나의 노드를 개발 하는 것을 추천함. 노드들을 관..