[ROS] ros::NodeHandle::advertise()에 관하여

| ros::NodeHandle::advertise()에 관하여

 

읽기전에 Publish가 무엇인지 모른다면?

2019.09.16 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [ROS] ROS 용어 정리

[ROS] ROS 용어 정리

 

0. 서론

ROS를 사용하는 경우, publish가 자주 사용되며 아래와 같은 코드를 많이 볼 수 있다. 

ros::Publisher pub = nohandle.advertise<std_msgs::Empty>("my_topic", 1);

이는 ros wiki에도 Publishers and Subscribers 파트에도 나와있다. 

그럼 이 코드 문장이 뜻하는 바를 자세히 알아보자.

이 글에서는 ROS WIKI - Publisher and Subscribers를 참고하여 조사해본다.

 

1. What is ros::NodeHandle::advertise?

서론에 나온 코드를 ROS WIKI, docs,ros.org 등을 참고하여 보면 아래와 같이 볼 수 있다.

template<class M>
ros::Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false);

 

1.1 template<class M>

template<class M>

Topic Publish 할때 메시지 유형을 지정하는 템플릿 인수

이를 통해 매칭하여 보면 아래 그림과 같다.

 

1.2 반환형

Return Type

ros::Publisher

ros wiki - publisher 1. Note

advertise에서 빈 ros::Publisher를 반환하는 경우는 드물지만 존재하며 이에 대한 판단은 조건문을 사용하여 확인 가능하다.

예제 :

if(!pub){
	...
}
else{

}

 

1.3 매개변수

const std::string& topic	퍼블리쉬 할 토픽 이름
uint32_t queue_size	퍼블리쉬 메시지 대기열의 크기, 오래된 메세지 부터 삭제
bool latch	대기열에서 마지막 메세지 데이터를 전송 여부

* uint32_t queue_size 관련

* 참고

2021.07.22 - [프로그래밍 - 개발/ROS] - [ROS] Publishers and Subscribers Queue 에 관하여

[ROS] Publishers and Subscribers Queue 에 관하여

* bool latch 기본 값 : false

 정적 데이터에서 추천

 

2. Overload

그렇다면 advertise에서 다른 형식으로 Overload하여 사용 하는 경우는 없는 지, latch처럼 기본값을 가지는 매개변수가 있는지 궁금할 것이다.

Reference Site 참고결과

Publisher ros::NodeHandle::advertise(AdvertiseOptions & ops)

AdvertiseOptions의 전체 범위를 사용하여 advertise를 함.

* http://docs.ros.org/en/diamondback/api/roscpp/html/structros_1_1AdvertiseOptions.html

roscpp: ros::AdvertiseOptions Struct Reference

 

template<class M >
Publisher ros::NodeHandle::advertise(const std::string & topic,
uint32_t queue_size,bool latch = false)

가장 일반적으로 사용하는 advertise

 

template<class M >
Publisher ros::NodeHandle::advertise(const std::string & topic,uint32_t	queue_size,
const SubscriberStatusCallback & connect_cb,
const SubscriberStatusCallback & disconnect_cb = SubscriberStatusCallback(),
const VoidConstPtr & tracked_object = VoidConstPtr(),
bool latch = false)

Subscribe에서 연결 및 연결 해제 될 때 관련된 데이터 및 처리를 위해서 사용

const std::string& topic	퍼블리쉬 할 토픽 이름
uint32_t queue_size	퍼블리쉬 메시지 대기열의 크기, 오래된 메세지 부터 삭제
const SubscriberStatusCallback & connect_cb	Subscribe에서 연결 되는 경우 호출
const SubscriberStatusCallback & disconnect_cb	Subscribe에서 연결 해제 되는 경우 호출
const VoidConstPtr & tracked_objec	콜백을 추적할 공유 포인터, 개체에 대한 추적 및 참고가 필요할 때 사용
bool latch	대기열에서 마지막 메세지 데이터를 전송 여부

 

* Reference Site

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers

roscpp/Overview/Publishers and Subscribers - ROS Wiki

 

https://docs.ros.org/en/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a6b655c04f32c4c967d49799ff9312ac6

roscpp: ros::NodeHandle Class Reference

http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers#Choosing_a_good_queue_size

rospy/Overview/Publishers and Subscribers - ROS Wiki

http://docs.ros.org/en/diamondback/api/roscpp/html/structros_1_1AdvertiseOptions.html

roscpp: ros::AdvertiseOptions Struct Reference