하루의 쉼터

| ROS Compile 중 에러 발생 ERROR: invalid message type: ~ If this is a valid message type, perhaps you need to type '~' message를 정확히 하였는데 발생하는 경우 /devel/setup.bash source setup.bash 에러 해결.

| Topic msg : nav_msgs/OccupancyGrid 에 관하여 분석하고 이해하자. Topic : nav_msgs/OccupancyGrid 지도의 필요 데이터를 가지고 사용하는 MSG Type Name Funtion Header header 지도 frame id 및 정보 MapMetaData info map 기초 데이터(크기) int8[] data 지도 구성 데이터(점유 데이터) * MapMetaData 2021/03/03 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [Topic] nav_msgs/MapMetaData * int8 -> Hex ,vector Reference Site : docs.ros.org/en/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html nav_ms..

| Pycharm 설치 1. 설치 사이트 : www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=windows Download PyCharm: Python IDE for Professional Developers by JetBrains Download the latest version of PyCharm for Windows, macOS or Linux. www.jetbrains.com * 무료로 사용할 수 있는 Community 버전을 설치 하였습니다. 1.1 다운로드 받은 Setup 프로그램을 실행시켜줍니다. 1.2 경로를 설정해줍니다. 1.3 사용자에 필요에 따라 설정하여 설치하여 줍니다. * 아이콘, PATH(환경설정), .py 끝나느 파일 Pycharm으로 실행 세개 ..

| Topic msg : nav_msgs/MapMetaData에 관하여 분석하고 이해하자. Topic Msg : nav_msgs/MapMetaData 지도의 기초 데이터를 가지고 있음. Type Name Funtion time map_load_time 지도가 읽혀지는데 걸리는 시간 float32 resolution 지도 해상도 uint32 width 지도 너비 [픽셀] uint32 height 지도 높이 [픽셀] geometry_msgs/Pose origin 지도 원점 좌표(자세) 참고 자료 : docs.ros.org/en/api/nav_msgs/html/msg/MapMetaData.html nav_msgs/MapMetaData Documentation File: nav_msgs/MapMetaData.m..

| ROS MAP_SERVER에 관하여 분석하고 이해하자. map_server란? 1. map_server 역할 Node를 통하여 저장공간으로부터 맵 파일을 읽고 ROS를 통해 요청하는 다른 node에게 제공 저장된 데이터를 전달하는 역할 2. 유틸리티 제공 동적으로 생성 된 맵을 파일에 저장할 수 있는 map_saver 명령 줄 유틸리티도 제공 2.1 지도 형식 - map_saver를 통하여 지도 형식을 한쌍으로 저장하게 되는데 아래와 같다. file_name.yaml file_name.pgm - 이미지는 해당 픽셀의 색상으로 각 셀의 점유 상태를 설명하며 점유 관련하여는 차후에 다루겠습니다. * map 관련 데이터 한쌍 예시) 이미지 데이터는 SDL Image Library(이미지 파일 로딩 라이브러..

2021/02/05 - [프로그래밍 - 정의/Linux] - [nohup] 로그 파일 저장 | 실행 파일 로그 저장 | 리눅스 > 사용 * 센서 데이터를 만지다 보면 로그를 저장하여 확인이 필요한 경우가 있다. 이때 필요한 명령어는 아래와 같다.

| nohup log 저장 1. 많은 데이터 확인 및 원하는 기록을 남기기 위하여는 nohup를 사용하여 로그를 저장시킬 수 있다. 예시 : 결과 :

목표 l 반복문 While문과 For문의 차이 l 장단점 While문 - 조건식이 참이라면 구문을 수행한다. - 조건식이 거짓이라면 구문을 수행하지 않고 넘어간다. - 루프의 실행을 어느 시점에서 종료해야하는 경우 조건문과 break로 종료 - 루프 실행을 계속해야하는 경우 continue 문사용 장점 : 원하는 시점과 데이터를 정확하게 파악하며 사용해야한다. 단점 : 원하는 시점과 데이터를 정확하게 파악하며 사용해야한다. 무한 루프 사용 while(1){ } for 문 - 초기값 셋팅을 한다 - 조건식을 통하여 참 거짓을 판단 한다 - 내용 수행 후 증감 연산을 한다. 장점 : for문 선언에서 간략적인 조건 및 구조가 파악 가능하다. 단점 : 증감 연산 이외에 추가 적인 코드 수행을 하며 코드가 지저..