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[ROS] 메시지 통신 (Topic, Service, Action)

l ROS 메시지 통신의 종류와 차이점에 대해 알아보자. 토픽(Topic) - 단방향, 비동기 통신 - 퍼블리셔 : 메시지 송신, 서브스크라이버 : 메시지 수신에 이용 - 지속적으로 발생하는 센서 데이터에 적합 - 1:n, 1:1, n:1, n:n 전부 통신 가능. 서비스(Service) - 양방향, 동기 통신 - 서비스 서버, 서비스 클라이언트간 통신 - 클라이언트 요청이 있을때 만 서버에서 응답 - 요청과 응답이 끊기면 노드 접속 끊김 액션(Action) - 양방향, 비동기 통신 - 요청 중간 피드백이 필요한 경우 사용 - 해당 되는 목표 Goal과 결과 Result 피드백 Feedback이 있다. - 메시지 전송 방식 자체는 비동기식인 토픽과 동일 정리 종 류 동기 / 비동기 방향 참고 Topic ..
프로그래밍/ROS 2019. 9. 17. 16:12
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