[ROS] 메시지 통신 (Topic, Service, Action)

l ROS 메시지 통신의 종류와 차이점에 대해 알아보자.

 

토픽(Topic)

- 단방향, 비동기 통신

- 퍼블리셔 : 메시지 송신, 서브스크라이버 : 메시지 수신에 이용

- 지속적으로 발생하는 센서 데이터에 적합

- 1:n, 1:1, n:1, n:n 전부 통신 가능.

 

서비스(Service)

- 양방향, 동기 통신

- 서비스 서버, 서비스 클라이언트간 통신

- 클라이언트 요청이 있을때 만 서버에서 응답

- 요청과 응답이 끊기면 노드 접속 끊김

액션(Action)

- 양방향, 비동기 통신

- 요청 중간 피드백이 필요한 경우 사용

- 해당 되는 목표 Goal과 결과 Result 피드백 Feedback이 있다.

- 메시지 전송 방식 자체는 비동기식인 토픽과 동일

 

정리

종 류	동기 / 비동기	방향	참고
Topic	비동기	단방향	연속적으로 데이터를 송수신하는 경우
Service	동기	양방향	요청 처리가 순간적인 현재 상태의 요청 및 응답
Action	비동기	양방향	요청 처리 후 응답까지 오래 걸리거나 중간 피드백이 필요한 경우