하루의 쉼터

| ROS MAP_SERVER에 관하여 분석하고 이해하자. map_server란? 1. map_server 역할 Node를 통하여 저장공간으로부터 맵 파일을 읽고 ROS를 통해 요청하는 다른 node에게 제공 저장된 데이터를 전달하는 역할 2. 유틸리티 제공 동적으로 생성 된 맵을 파일에 저장할 수 있는 map_saver 명령 줄 유틸리티도 제공 2.1 지도 형식 - map_saver를 통하여 지도 형식을 한쌍으로 저장하게 되는데 아래와 같다. file_name.yaml file_name.pgm - 이미지는 해당 픽셀의 색상으로 각 셀의 점유 상태를 설명하며 점유 관련하여는 차후에 다루겠습니다. * map 관련 데이터 한쌍 예시) 이미지 데이터는 SDL Image Library(이미지 파일 로딩 라이브러..