[ROS] move_base/goal , move_base_simple/goal 차이

| 참고 :

2019/09/17 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [ROS] 메시지 통신 (Topic, Service, Action)

토픽명	move_base / goal
메시지 타입	move_base_msgs/MoveBaseActionGoal Message
원시 데이터	Header header actionlib_msgs/GoalID goal_id MoveBaseGoal goal
압축 메세지	std_msgs/Header header actionlib_msgs/GoalID goal_id move_base_msgs/MoveBaseGoal goal
주석	DO NOT MODIFY! AUTOGENERATED FROM AN ACTION DEFINITION
	수정 불가, 자동생성
분석_1	geometry_msgs / PoseStamped target_pose --- --- geometry_msgs / PoseStamped base_position target_ pose : 달성하려는 목표 자세 base_position : Action 서버를 통하여 feedback 을 받아 현재 자세를 tf를통하여 교정z축이 위를 향하도록 target_pose와 데이터 교정
분석_2	action Server 및 Client 필요 * rostopic pub에는 문제가 없었으나 rostopic echo subscribe에는 문제가 발생

 

 

토픽명	move_base_simple / goal
메시지 타입	geometry_msgs / PoseStamped
원시 데이터	Header header Pose pose
압축 메세지	std_msgs/Header header geometry_msgs/Pose pose
주석	# A Pose with reference coordinate frame and timestamp
	레퍼런스(기준) 좌표 프레임과 타임스템프가 있는 자세
분석_1	Action을 사용하지 않고 중간 데이터(상태)가 필요하지 않는 유저가 사용하는 토픽
분석_2	geometry_msgs : 벡터 , 자세 등을 기반으로 제어하는 데이터 msg

 

 

Action Server, Client 흐름도

파란색 Server – Status

빨간색 Client – Status

참고 사이트 : wiki.ros.org/actionlib

actionlib - ROS Wiki