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[ROS] move_base/goal , move_base_simple/goal 차이 본문
| 참고 :
2019/09/17 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [ROS] 메시지 통신 (Topic, Service, Action)
토픽명 |
move_base / goal |
메시지 타입 |
move_base_msgs/MoveBaseActionGoal Message |
원시 데이터 |
Header header actionlib_msgs/GoalID goal_id MoveBaseGoal goal |
압축 메세지 |
std_msgs/Header header actionlib_msgs/GoalID goal_id move_base_msgs/MoveBaseGoal goal |
주석 |
DO NOT MODIFY! AUTOGENERATED FROM AN ACTION DEFINITION |
수정 불가, 자동생성 |
|
분석_1 |
geometry_msgs / PoseStamped target_pose --- --- geometry_msgs / PoseStamped base_position target_ pose : 달성하려는 목표 자세 base_position : Action 서버를 통하여 feedback 을 받아 현재 자세를 tf를통하여 교정z축이 위를 향하도록 target_pose와 데이터 교정 |
분석_2 |
action Server 및 Client 필요 * rostopic pub에는 문제가 없었으나 rostopic echo subscribe에는 문제가 발생 |
토픽명 |
move_base_simple / goal |
메시지 타입 |
geometry_msgs / PoseStamped |
원시 데이터 |
Header header Pose pose |
압축 메세지 |
std_msgs/Header header geometry_msgs/Pose pose |
주석 |
# A Pose with reference coordinate frame and timestamp |
레퍼런스(기준) 좌표 프레임과 타임스템프가 있는 자세 |
|
분석_1 |
Action을 사용하지 않고 중간 데이터(상태)가 필요하지 않는 유저가 사용하는 토픽 |
분석_2 |
geometry_msgs : 벡터 , 자세 등을 기반으로 제어하는 데이터 msg |
![]() |
Action Server, Client 흐름도
파란색 Server – Status
빨간색 Client – Status
참고 사이트 : wiki.ros.org/actionlib
actionlib - ROS Wiki
kinetic melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro indigo jade lunar diamondback: Only showing information from the released package extracted on Unknown. No API documentation available. Please see this page for in
wiki.ros.org
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