XSense Ros2 Launch for humble

1. XSense Ros2 Launch Clone 

* 공식 지원은 없어 BlueSpace-ai 사에서 오픈소스로 공개한 버전을 사용하면 된다.
* 해당 버전은 Galatic이나 Humble에서도 동작한다.

git clone https://github.com/bluespace-ai/bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver.git

 

2. Param 수정 

vi param/xsens_mti_node.yaml

해당 파일에 윗부분을 변경해주면 된다.

scan_for_devices는 true로 해두면 에러가 발생되니 수동으로 찾을 수 있게 false로 변경한다.

port는 device port를 적어주면되는데 /dev/ttyUSB0가 기본적일 것이다.

baudrate는 아래 툴을 사용하여 Device Setting을 보면 나와있다.

2024.11.13 - [프로그래밍/SoftWare] - Install XSense Manager for Ubuntu22.04 feat. MTi-630

 

3. 구동

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 launch xsens_mti_node.launch.py

Reference :

https://github.com/bluespace-ai/bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver/tree/ros2_0_galactic