하루의 쉼터

1. XSense Ros2 Launch Clone * 공식 지원은 없어 BlueSpace-ai 사에서 오픈소스로 공개한 버전을 사용하면 된다.* 해당 버전은 Galatic이나 Humble에서도 동작한다.git clone https://github.com/bluespace-ai/bluespace_ai_xsens_ros_mti_driver.git 2. Param 수정 vi param/xsens_mti_node.yaml해당 파일에 윗부분을 변경해주면 된다.scan_for_devices는 true로 해두면 에러가 발생되니 수동으로 찾을 수 있게 false로 변경한다.port는 device port를 적어주면되는데 /dev/ttyUSB0가 기본적일 것이다.baudrate는 아래 툴을 사용하여 Device Sett..

저자 개발 환경 * Host OS : Ubuntu 20.04 * Ros2 Version : Foxy * Connet OS : Windows11 * IDE Tools : VSCode 1.84.2 * 접속 방법 : SSH 코드 수정 및 개발이 필요 시 상위 워크스페이스 보다는 최하위 패키지를 열어서 설정해두는 것을 권장함. 해당 글에서는 rclcpp/topics/minimal_publisher 패키지 기준으로 작성되었음. 해당 글은 오로카 및 공식레퍼런스를 참조하였음. 본 글에 의도는 SSH 접속으로도 충분히 디버깅이 가능한 모습을 보여주며 기초 환경설정을 알려주기 위함. 1. c_cpp_properties.json C/C++ 관련 설정으로 해당 패키지(현재 작업 공간)에게 사용할 compiler, incl..

OutLine : ros2 log 기록을 위한 rqt_console 사용법 익혀보기 본문 : 1. RCLCPP_INFO, RCLCPP_DEBUG, RCLCPP_WARN… 등으로 소스 상에서 출력을 해야됨. RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld", request->a, request->b); 예제 : https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client.html Writing a simple service and client (C++) — ROS 2 Documentation..

오류 내용 : terminate called after throwing an instance of 'tf2_ros::InvalidTimerHandleException' what() : Invalid timer handle in remove() process has died 개요 : foxy(galatic) 을 이용하다보면 tf2_ros에서 오류가 나는 경우가 종종 있다. 외국 사이트를 찾아보면 humble이나 rolling은 고쳐졌으니 버전을 올리라는 얘기가 있는데, 프로젝트 진행 중에는 이는 쉽지 않은 얘기이다. 따라서 관련 내용을 고쳐서 git에 올리고 PR을 날렸으나 foxy는 eol이 난 관계로 받아 주지 않았다. 해결 : 위 관계된 에러는 아래에 고치고 올려두었으나, 이로 인해 발생되는 문제는 ..

nav2_map_server 포팅 중 아래와 같은 메시지를 만날 수 있다.Compilation Error: missing: GRAPHICSMAGICKCPP_INCLUDE_DIRSCMake Error at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:230 (message): GRAPHICSMAGICKCPP_LIBRARIES (missing: GRAPHICSMAGICKCPP_INCLUDE_DIRS)Call Stack (most recent call first): /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:594 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE) ..

nav2_behavior_tree 포팅 중 아래와 같은 메시지가 발생할 수 있다. By not providing "Findbehaviortree_cpp_v3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "behaviortree_cpp_v3", but CMake did not find one. 읽어 보면 cmake에서 behaviortree_cpp_v3를 못찾고 있다는 것인데. github나 apt-get을 통하여 설치해주면 된다. github 방식은 아래와 같다. https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP GitHub..

기존 ros1 build는 한 work space에서 빌드하였기때문에 catkin_make로 진행하였다. ros2는 각 space를 가져가므로 build 방법도 살짝 다르다. 방법은 아래와 같다. colcon build 여러 space가 있는 경우 아래의 경우를 이용한다. colcon build --packages-select [target project]