[ROS] Full_Coverage_Path_Planner 컴파일 및 사용

| Full_Coverage_Path_Planner 사용

0. 준비 : move_base 등 자율주행 패키지 존재함.

1. catkin_ws/src 디렉토리에 git clone 하여 패키지를 다운 받았다.

https://github.com/nobleo/full_coverage_path_planner

GitHub - nobleo/full_coverage_path_planner: Full coverage path planning provides a move_base_flex plugin that can plan a path th

2. 컴파일

catkin_make --only-pkg-with-deps full_coverage_path_planner

3. launch file 확인

test_full_coverage_path_planner.launch

3.1 구동하려고하면 다른 노드(패키지)가 필요함을 확인하였다.

3.2 일단 구동하여 결과를 확인하였다. - 에러 확인 

3.2.1 launch file을 참고하여 move_base_flex pkg git clone 

https://github.com/nobleo/move_base_flex

GitHub - nobleo/move_base_flex: Move Base Flex: a backwards-compatible replacement for move_base

클론 후 컴파일 

- 캡쳐하지 못하였지만 tf2 array not found 컴파일 오류

따라서 tf2 git clone 후 컴파일을 하였음.

http://wiki.ros.org/tf2

tf2 - ROS Wiki

tf2 컴파일 완료

move_base_flex 재컴파일

move_base_flex 컴파일 완료 후 launch 재실행하여 에러 확인하여 에러가 없어졌는지 확인한다.

에러가 줄은 것을 볼 수 있다.

3.2.2 mobile_robot_simulator git clone 후 컴파일 

https://github.com/nobleo/mobile_robot_simulator

GitHub - nobleo/mobile_robot_simulator: A simple ROS simulator for mobile robots. Simply subscribes to incoming velocity command

에러 감소 확인

3.2.3 tracking_pid git clone 후 컴파일

4. roslaunch를 통하여 시뮬레이터 구동 확인.