[Node] MAP_SERVER에 관하여

| ROS MAP_SERVER에 관하여 분석하고 이해하자.

 

map_server란?

1. map_server 역할

Node를 통하여 저장공간으로부터 맵 파일을 읽고 ROS를 통해 요청하는 다른 node에게 제공 저장된 데이터를 전달하는 역할

2. 유틸리티 제공

동적으로 생성 된 맵을 파일에 저장할 수 있는  map_saver 명령 줄 유틸리티도 제공

2.1 지도 형식

- map_saver를 통하여 지도 형식을 한쌍으로 저장하게 되는데 아래와 같다.

file_name.yaml

file_name.pgm

 - 이미지는 해당 픽셀의 색상으로 각 셀의 점유 상태를 설명하며 점유 관련하여는 차후에 다루겠습니다.

* map 관련 데이터 한쌍 예시)

이미지 데이터는 SDL Image Library(이미지 파일 로딩 라이브러리)를 사용하였으며 SDL_IMG_LIB는 아래와 같은 홈페이지를 통하여 자세하게 알수 있다. 

www.libsdl.org/projects/SDL_image/docs/index.html

SDL_image Documentation Homepage

* SDL image library는 BMP, GIF, JPEG, LBM, PCX, PNG, PNM, SVG, TGA, TIFF, WEBP, XCF, XPM, XV 형식을 지원

 

2.1.1 Yaml 형식 : 맵 메타 데이터를 저장

image	점유 격자 지도의 이미지 경로 ex) test.png
resolution	해상도 공식 : 미터 / 픽셀
origin	MAP 원점 좌표(위치) 2D 포즈 (x, y, yaw)
occupied_thresh	임계 값보다 큰 점유를 가진 픽셀은 점유 상태로 확인
free_thresh	점유값이 임계 값보다 작은 픽셀은 비어있는 상태로 확인
negate	white / black free / occupied semantics가 반전되어야하는지 여부

map.yaml 예시 :

map.pgm 예시 : 

* vi를 통하여 데이터 확인

* gimp를 통하여 데이터 확인

 

3. 송수신 데이터

3.1 Topic 

3.1.1 map_metadata

msg type	nav_msgs / MapMetaData
역할	지도 메타 데이터를 수신

2021/03/03 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [Topic] nav_msgs/MapMetaData

 

3.1.2 map

msg type	nav_msgs / OccupancyGrid
역할	지도 데이터를 수신(토픽)

2021/03/05 - [프로그래밍 - 정의/ROS] - [Topic] nav_msgs/OccupancyGrid

 

3.2 Service 

3.2.1 static_map 

srv type	nav_msgs / GetMap
역할	지도 데이터를 수신(서비스)

 

Reference Site : 

wiki.ros.org/map_server

map_server - ROS Wiki